microbik.ru
1

УДК 004(06) Компьютерные системы и технологии


М.Ю. СТЕПАНОВ

Московский инженерно-физический институт (государственный университет)
ПРОГРАММНАЯ СРЕДА МОДЕЛИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ КОЛЛЕКТИВОМ РОБОТОВ
Представлена программная среда моделирования систем управления коллективом роботов. Программа позволяет моделировать базовое кинематическое поведение объектов (роботов). Другие типы взаимодействия объектов со средой реализуются через модели датчиков и исполнительных механизмов. Особое внимание в системе уделено моделированию коллективного взаимодействия роботов-членов группы.
Коллективы роботов – одно из наиболее перспективных направлений современной робототехники. Данная работа направлена на создание инструмента, позволяющего оценивать и сравнивать различные системы управления коллективами роботов (СУКР), то есть выявлять наиболее успешные алгоритмы и методы, примененные в СУКР, определять оптимальные структуры КР.

Система акцентирована на моделирование коллективного взаимодействия роботов, предполагает моделирование большого числа объектов и выделяет средства для их взаимодействия между собой. Реализуется базовое кинематическое взаимодействие между объектами и средой, обрабатываются столкновения объектов между собой и ландшафтными препятствиями. Все взаимодействие робота со средой происходит через объекты «датчики» и «исполнительные механизмы», которые абстрагируют микропрограммы роботов от программной модели-среды. Система обладает гибкой и унифицированной архитектурой, которая позволяет легко и единообразно добавлять новые датчики и исполнительные механизмы. Моделирование происходит в двумерном пространстве, реализована схематическая визуализация и возможность загрузки различных ландшафтов. Система позволяет загружать различные модели роботов (с различными наборами датчиков/исполнительных механизмов) с различными микропрограммами на лету.

На данный момент реализована базовая часть функциональности системы. Создано несколько моделей роботов, для них составлены микропрограммы. Эти роботы загружены в систему и успешно моделируются. Уже сейчас можно сказать, что представленная система будет исключительно полезна для исследования коллективов роботов.


ISBN 978-5-7262-0883-1. НАУЧНАЯ СЕССИЯ МИФИ-2008. Том 12